Aan de basis van het Openluchtmuseum voor Beeldhouwkunst MIDDELHEIM ligt een internationale tentoonstelling van beeldhouwwerk, die in de zomer van 1950, onder impuls van de toenmalige Antwerpse burgemeester Lode Craeybeckx, in het pas herstelde Middelheimpark gehouden werd.

Londen (Batterseapark) en Arnhem (Park Sonsbeek) hadden in 1948 en 1949 al een gelijkaardige tentoonstelling georganiseerd, maar Antwerpen werd de eerste plaats waar uit dit initiatief meteen daarna een permanente collectie groeide. Aanvankelijk investeerde de stad zelf in de meeste beelden voor de collectie, die bovendien aangevuld werd met bruiklenen (o.a. Ministerie van Cultuur, KMSK Antwerpen), schenkingen,... en vanaf 1965 speelden ook de 'Middelheim Promotors' (de vriendenkring van het museum) een belangrijke rol in de verwerving van nieuwe werken.

Vanaf het prille beging werd gestreefd naar de opbouw van een 'moderne' collectie, met als uitgangspunt het werk van Auguste Rodin.

Voor de permanente collectie werd het park Middelheim-hoog gereserveerd (de kant waar het kasteel, de orangerie en het Braempaviljoen staan). Middelheim-laag aan de overkant van de straat werd tot 1989 voor de biënnales gebruikt.

Vanaf 1993 (toen was Antwerpen Culturele Hoofdstad) werd echter in dit laatste gedeelte ook een permanente collectie hedendaags beeldhouwwerk ondergebracht. De biënnalegedachte heeft bovendien plaatsgemaakt voor tijdelijke tentoonstellingen en het Middelheim ontplooit de laatste jaren ook initiatieven buiten het eigenlijke museum.

Sinds 2000 werd het museumterrein van Middelheim-hoog bovendien flink uitgebreid en o.a. voorzien van een nieuw depot (een ontwerp van de architect Stéphane Beel).